Los primeros señores de Medinyà se documentan en el siglo XII, con Ramon Dalmau de Midiano y Artau de Medinyà. El castillo se menciona por primera vez en 1328, cuando el infante Juan vende su jurisdicción a Francesc de Sant Climent. En el siglo XIV pertenecía a los Xetmar, y en 1698 pasó a ser propiedad real. A finales del siglo XIX se vinculó al marqués de la Torre.
El castillo actual está formado por varios edificios que conforman una planta cuadrada alrededor de un patio central. La mayor parte de su aspecto actual proviene de reformas renacentistas y neoclásicas, que lo convirtieron en una casa señorial con casi ningún elemento defensivo. Destacan las galerías porticadas, tanto interiores como exteriores.
Es probable que el antiguo recinto del castillo incluyera la iglesia de Sant Sadurní, reconstruida en 1763, y otros edificios cercanos. Se conservan tramos de muralla medieval, sobre todo en el sector suroeste y sur, así como la base del campanario de la iglesia. Según fuentes históricas, en la colina próxima al castillo se encontraban los cimientos de una torre circular original. Del recinto superior se mantiene la torre del homenaje, de 7 metros de diámetro y muros de 2,5 metros de grosor, situada al sur del recinto y flanqueando una puerta de acceso gótica.
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